【3D视觉】深度摄像头与3D重建

1，Kinect

是微软在2010年6月14日对XBOX360体感周边外设正式发布的名字。大家在上图可以看到，Kinect两端有两个3D深度摄像头，左边那个发射红外线，右边那个是一个红外线感应器，它负责感应发射出来的红外线的方位和强度，由此来获取物体与Kinect之间的深度信息（个人感觉类似声纳和蝙蝠的识别系统），然后再根据中间的一个RGB摄像头，三个摄像头配合构建出了Kinect的图像识别的检测。Kinect V2的Depth传感器，采用的是「Time of Flight(TOF)」的方式，通过从投射的红外线反射后返回的时间来取得Depth信息。

开源三维重建 3D reconstruction

（1）官网：DynamicFusion Project Page

代码：https://github.com/mihaibujanca/dynamicfusion

重建效果：

（2）官网：BundleFusion

论文：https://arxiv.org/pdf/1604.01093.pdf

代码：niessner/BundleFusion

2.英特尔 实感 D435

具有非常适合 3D 扫描等高精度应用的标准视场角。D435 在深度传感器上采用卷帘快门，可提供最高的每度深度质量。

https://www.intelrealsense.com/zh-hans/depth-camera-d435/

开源三维重建 3D reconstruction

InfiniTAM提供Linux，iOS，Android平台版本，CPU可以实时重建。

官网：InfiniTAM v3

GitHub代码：victorprad/InfiniTAM

效果：

3，PrimeSense

以色列3d传感器公司，成立于2005年，2006年成功研制出基于结构光原理的3维传感器（这款芯片运用了“光编码”技术去制造场景，并且使用近IR（红外辐射）光线和CMOS（互补金属半导体）传感器去解读场景背后的光代码，最后使用复杂的算法去分析3D数据。），2009年微软发布的体感游戏产品-kinect便是采用该公司提供的3D传感器。2010 年年底，PrimeSense 与华硕合作开发了 Xtion Pro——和 Kinect 采用了同样的 3D 传感器，不过只能在 PC 上使用。2011 年，PrimeSense 与 Willow Garage 合作，创立了旨在“推动 3D 应用开源软件社区发展”的非营利性机构OpenNI。2012 年（也有说2013年的），PrimeSense 推出了世界上体积最小的 3D 传感器 Capri，它的分辨率是前代产品的 3 倍，而体型是前代的十分之一，环境光的检测性能是前代的 50 倍，可以在日光下工作。Capri 可以嵌入到平板电脑、笔记本电脑、智能手机以及显示器中。最后以34亿美元被苹果收购。

开源三维重建 3D reconstruction

项目官网：http://qianyi.info/scene.html

GitHub代码：qianyizh/ElasticReconstruction