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UnityVR-机械臂场景3-手爪

2022-07-19 04:35:00 【唐小墨同学】

手爪是机械臂场景中较难的一部分，它涉及到了与抓取物体的碰撞和共同移动，以下的手爪脚本只考虑到了初步功能，在此基础上还可以做改进。

1. 首先找到手爪的运动部分——两根手指，它们是控制开合的关键。将它们分别改名为fingerRed和fingerBlue，为了在脚本中容易描述。还可以分别用不同颜色来区别它们，也是为了制作过程的方便。

2. 给两根手指小红和小蓝分别加上碰撞体，BoxCollider就行，并且调整两个Collider的位置和大小，只要在指尖较小的位置就可以（如下图所示，其实还可以更小）。它们是用来检测是否触碰到物体的。另外还需要将它们的IsTrigger都勾掉，我们不希望手爪一碰到物体就弹开。

3. 在手爪的根节点上加一个Rigidbody(刚体)，之后小红小蓝上的碰撞体需要用这个刚体来调用。还要把刚体的重力取消了，我们不希望手爪一开始就掉地上。

4. 测试小红、小蓝从开爪到闭爪需要移动的方向和距离：分别点击小红和小蓝，查看它们的本地坐标。比如下图中，开爪和闭爪是沿着它们的Z轴方向移动，并且移动距离为0.15。

5. 手爪脚本：

第一段：声明变量

第二段：初始化变量，这里使用了一个Slider控件来控制手爪的开闭，并且只考虑开和闭两种状态，不考虑中间状态。

第三段：一个控制开爪和闭爪的函数，传递一个0或1的参数。这里已将手爪模型简化，它得到的命令不是开就是闭。

第四段：使用碰撞检测，一旦检测到夹到物体，就让被夹物体成为手爪的子节点，跟随手爪一起移动。（物体必须有“Goods”标签才会被抓取）

第五段：打开手爪且物体离开手爪时，让物体恢复重力，并且脱离和手爪的父子关系，可以从手爪掉落。

拓展思考：

1. 这里手爪只考虑了开、闭两种状态，如何用Slider控件控制手爪从开到闭的中间过渡状态

2. 如何实现手爪在闭合过程中，一旦碰到物体立刻停在物体表面的功能。

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